ROS2系统与软件安装
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本文主要介绍如何在VMWare WorkStation、Virtual Box、Docker、Kubernetes中安装Ubuntu22.04LTS和ROS2，并配置固定IP地址和SSH连接，使用教育网联合镜像站配置Ubuntu和ROS2的软件镜像源。
参考资料
古月居文档 https://www.originbot.org/guide/pc_config/#ubuntu_install
华为云文档 https://blog.csdn.net/m0_54219225/article/details/127170419
此文档完成后，固定好的IP地址为 192.168.8.8
虚拟机系统: VMware WorkStation 17.0
SSH连接工具：MobaXterm Home Edition、VS Code
Ubuntu安装
- 下载镜像
请安装 Ubuntu版本: 22.04 LTS，如果您在高校内，推荐使用CERNET校园网联合镜像站，安装Python3后可以使用以下脚本测试您的网络到各镜像站的连接速度 。
curl https://mirrors.cernet.edu.cn/oh-my-mirrorz.py | python3重庆市高校推荐使用重庆大学Ubuntu ISO镜像，实测重医到重大的下载速度可达78MB/S。
- 设置软件源
Ubuntu默认的软件源下载较慢，切换为校园网镜像源或阿里云镜像源会好很多。
固定IP地址
每次VMWare Workstation的虚拟机重启后， DHCP会自动分配一个新的IP地址，使用SSH连接很不方便，我们可以设置固定IP地址。
Windows11
设置VMnet8的IPV4地址
打开Windows11设置，找到网络和Internet-更改适配器选项-VMware Network Adapter VMnet8-编辑-Internet协议版本4-属性-使用以下IP地址 
VMWare配置
实际VMWare 在NAT模式下分配的子网网段可能会有不同，这里设置为192.168.8.0;
查看子网：编辑-虚拟网络编辑器-VMnet8-子网IP 
点击NAT设置
设置网卡
使用你喜欢的编辑器编辑 /etc/netplan/01-network-manager-all.yaml
nano /etc/netplan/01-network-manager-all.yaml如何快速使用nano删除
标记所有内容： 按 Ctrl+A 跳转到行首。
按下 Ctrl+Shift+6（或 Alt+A）开始标记。
按 Alt+/ 跳转到文件末尾，此时会标记从开头到末尾的所有内容。
删除标记内容：按 Ctrl+K 剪切（删除）选中部分。
# Let NetworkManager manage all devices on this system
network:
renderer: NetworkManager
version: 2
ethernets:
ens33:
dhcp4: no
addresses:
- 192.168.8.8/24
routes:
- to: default
via: 192.168.8.1
nameservers:
addresses: [ 8.8.8.8, 114.114.114.114, 233.5.5.5 ]IP解释
192.168.8.8是本地中未被占用的CIDR地址，也是是你想设置的固定地址192.168.8.*是VMware WorkStation的NAT模式子网网段，网关设置为同一网段即可转发流量，例如此处的192.168.8.1，不可为广播地址.255或主机地址.08.8.8.8是Google的DNS服务器114.114.114.114是国内移动、电信和联通通用的DNS，可拦截钓鱼、木马病毒网站，提供更快的解析速度，。233.5.5.5是阿里云的DNS服务器 :::
持久化网络配置
sudo systemctl enable systemd-networkd
sudo systemctl start systemd-networkd安装网络管理工具包
sudo apt install net-tools最后输入使配置生效
netplan apply查看ip信息是否符合预期
ifconfig配置SSH
以 root 身份登录终端
- 安装SSH服务端
sudo apt update
sudo apt install openssh-server- 启动SSH服务
sudo systemctl start ssh
sudo systemctl status ssh- 设置开机自启动
sudo systemctl enable ssh- 放行防火墙
sudo ufw allow ssh- 修改SSH配置
此处启用了root登录、密钥登录，只是为了方便开发，生产环境请谨慎。
sudo nano /etc/ssh/sshd_config找到 PermitRootLogin, 取消注释并修改为
PermitRootLogin yes
PubKeyAuthentication yes重启以生效
sudo systemctl restart ssh连接测试
打开MobaXterm，sessions-SSH，填入你的主机固定IP和密码等，出现下面画面即为连接成功 
可以使用 sudo passwd 临时更改root密码
安装SSH拓展
添加链接-输入账密即可
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生成密钥（推荐）
如果您希望使用SSH密钥进行身份验证，可以在客户端计算机上生成密钥：
ssh-keygen -t rsa -b 4096一路回车就行,.ssh\id_rsa.pub即为生成的密钥，以 ssh-rsa开头，长这样： 
# linux传输key
ssh-copy-id username@your_server_ipWindows系统直接打开MobaXterm，将{user}.ssh的id_rsa.pub的内容写入到服务器上的 ~/.ssh/authorized_keys文件中，没有就手动创建一个。
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ROS2系统安装
注意
这里以Ubuntu22.04LTS 的Humble ROS2版本为例
- 设置编码
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8- 配置镜像源
ROS2的软件包在各大高校、企业均有镜像地址，使用镜像可帮助我们更高效下载所需资源。
重庆市高校推荐重庆大学ROS2软件镜像源。这一步如果存在下载问题，可以参考 magic
添加ROS2的GPG Key
sudo apt install curl gnupg2
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg智能选择校园网镜像写入ros2的软件列表
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.cernet.edu.cn/ros2/ubuntu jammy main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update
- 安装ROS2
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop- 设置环境变量
source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc- ROS2示例测试
当然是我最喜欢的小海龟啦~。需要启动两个终端：
ros2 run turtlesim turtlesim_noderos2 run turtlesim turtle_teleop_key第一句指令将启动一个蓝色背景的海龟仿真器，第二句指令将启动一个键盘控制节点，在该终端中点击键盘上的“上下左右”按键，就可以控制小海龟运动啦。
关于小海龟中蕴藏的ROS奥义，我们在后续教程中将持续探索。
至此，恭喜您，ROS2在VMware安装成功。
